pi05_droid_jointpos (lerobot PyTorch port)

OpenPI 의 pi05_droid_jointpos (π0.5 를 DROID 로 fine-tune, joint-position action space) 를 lerobot PI05Policy (PyTorch) 포맷으로 변환한 체크포인트입니다.

• Source: gs://openpi-assets-simeval/pi05_droid_jointpos (JAX/orbax) — OpenPI 공식 배포본.
• Conversion: openpi/examples/convert_jax_model_to_pytorch.py (JAX→PyTorch), 이후 lerobot config/processor 와 조립.
• Verified: RoboLab (Isaac Lab) BananaInBowlTask 8-env server-client eval → 7/8 (동일 가중치의 openpi JAX baseline 6/8 과 동등).

Files

file	내용
config.json	PI05Config — max_state_dim=8, chunk_size=15, dtype=bfloat16, STATE/ACTION QUANTILES
model.safetensors	812 keys (Gemma embed_tokens 는 lm_head 와 tie)
policy_preprocessor.json (+ *_normalizer_processor.safetensors)	rename → batch → DROID quantile normalize → state discretize+tokenize → device
policy_postprocessor.json (+ *_unnormalizer_processor.safetensors)	DROID quantile unnormalize

Usage

from lerobot.policies.pi05.modeling_pi05 import PI05Policy
from lerobot.policies.factory import make_pre_post_processors

repo = "DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos"
policy = PI05Policy.from_pretrained(repo).eval()
preprocessor, postprocessor = make_pre_post_processors(policy.config, pretrained_path=repo)

DROID I/O adapter (필수)

이 체크포인트는 lerobot-native 단계(normalize / tokenize / model / unnormalize)만 self-contained 합니다. DROID-specific 한 입출력 변환은 OpenPI droid_policy 로직이며 lerobot 에 없으므로 외부 어댑터가 필요합니다:

• 입력: observation.state = concat(joint_position[7], gripper_position[1]) (raw, processor 가 정규화). 이미지는 observation.images.base_0_rgb (exterior), observation.images.left_wrist_0_rgb (wrist) 2개만 주면 모델이 3번째 cam 을 -1 로 자동 pad. ([0,1] float, CHW.)
• 출력: 모델은 joint delta(dims 0–6)를 내므로 현재 joint 를 더해 absolute 화 (AbsoluteActions, mask = 7×True + 1×False), 그 뒤 action[:, :8] (joint7 + gripper1) 만 사용.
• 참조 구현: sft/scripts/pi05_lerobot_server/ (droid_glue.py + policy.py) — OpenPI websocket 프로토콜 서버로, RoboLab pi0_family client 가 그대로 붙는다.

주의

• max_state_dim=8: pi05 는 정규화된 state 를 256-bin 이산화해 프롬프트에 넣는데, DROID 는 실제 state 가 8-dim(joint7+gripper1)이라 8개 값만 넣어야 openpi 와 일치한다. 기본 pi05(32)로 두면 잉여 24개 토큰이 conditioning 을 오염시켜 성능이 떨어진다(특히 gripper 조기 close). 이 repo 는 config.json 과 policy_preprocessor.json(prepare-state step)에 max_state_dim=8 을 명시해 표준 로딩만으로 올바르게 동작한다. (lerobot 기본 save 는 prepare step 의 이 값을 직렬화하지 않으므로 수동으로 넣어둔 것 — 직접 빌드 시 동일하게 명시 필요.)
• RLinf/RLinf-Pi05-Polaris-droid_jointpos 와 혼동 주의 — param 키 구조와 norm_stats 는 같지만 RL-finetune 된 다른 가중치 다. 이 repo 는 OpenPI 공식 pi05_droid_jointpos 변환본이다.

License / attribution

가중치는 OpenPI(Physical Intelligence) 의 pi05_droid_jointpos 에서 파생되었다. 사용 조건은 upstream(openpi) 의 라이선스를 따른다.